Programming for colour based ball sorter machine using computer vision

For more information visit:

http://www.ijcrt.org/viewfull.php?&p_id=IJCRT2110262

{ Volume 8 - issue 9 - September 2021- sr. no. 178 }

1.Program for colour recognition: - 

#This program will detect two colors B and R 

#and will print that it got detected 

#area is speciied for each color balls/objects. 

import cv2 

import numpy as np 

import time 

import imutils 

import serial 

#cap=cv2.VideoCapture(0) 

print("Star of program") 

usbport = 'COM6' 

arduino = serial.Serial(usbport, 9600, timeout=1) 

a=1 

b=1 

cap=cv2.VideoCapture(1) 

while True: ret,frame=cap.read() 

blurred_frame=cv2.GaussianBlur(frame,(5,5),0) 

hsv=cv2.cvtColor(blurred_frame,cv2.COLOR_BGR2HSV) 

#hsv=cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV) 

cv2.imshow("Its video",frame) 

lower_blue = np.array([94, 80, 2]) 

upper_blue = np.array([126,255,255]) 

#lower_blue = np.array([94, 80, 2]) 

#upper_blue = np.array([255,255,126])

#lower_green = np.array([40,40,40]) #[40,40,40] 

#upper_green = np.array([70,255,255]) #[70,255,255] 

low_red=np.array([0,120,70]) 

high_red=np.array([10,255,255]) 

#low_red=np.array([0,50,50]) 

#high_red=np.array([10,255,255])

mask1 = cv2.inRange(hsv, lower_blue, upper_blue)

#mask2 = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green) 

mask3=cv2.inRange(hsv,low_red, high_red) 

cnts1= cv2.findContours(mask1, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) cnts1=imutils.grab_contours(cnts1)

#cnts2= cv2.findContours(mask2, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) #cnts2=imutils.grab_contours(cnts2)

cnts3= cv2.findContours(mask3, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) cnts3=imutils.grab_contours(cnts3)

for cont in cnts1: #Blue color 

area1=cv2.contourArea(cont) 

#print(area)

if 1500<area1<4500: #EDIT THIS AREA WHEN DISTANCE BETWEEN CAMERA AND 

OBJECT CHANGES

#while True:                                                                                                 # create loop

if(a==1): command1 = str(int(0)) arduino.write(command1.encode())      #Servo 1 closed gripp # write                                                                                                                         position to serial port 

#reachedPos = str(arduino.readline())                                                         # read serial port for arduino echo 

#print(reachedPos)                                                                                      # print arduino echo to console

#time.sleep(0.2) 

print("Blue Sorted") 

#print(reachedPos) 

a=2 

b=1 

break 

print("Error")

for cont in cnts3: #Red color 

area3=cv2.contourArea(cont)

# print(area)

if 1500<area3<4500:

if(b==1): 

#while True:                                                                          # create loop 

command1 = str(int(180)) 

arduino.write(command1.encode())                                     #Servo 1 closed gripp    # write position to                                                                                                                                             serial port 

#reachedPos = str(arduino.readline())                                  #read serial port for arduino echo 

#print(reachedPos)                                                               # print arduino echo to console

#time.sleep(5) 

#time.sleep(0.2) print("Red Sorted") 

#print(reachedPos) 

a=1 

b=2 

break 

print("Error") 

cv2.imshow("Its video",frame) 

#cv2.imshow("Its video",frame) 

key=cv2.waitKey(1) 

if key==27:                                                                  #Esc==27

break 

cap.release() 

cv2.destroyAllWindows() 

arduino.close() 

2.Program for actuating servo motor: - 

#include Servo 

myservo1; 

String inByte; 

int pos; 

void setup() 

{

     myservo1.attach(9); 

     Serial.begin(9600); 

} 

    void loop() 

    { 

         if(Serial.available())                                       // if data available in serial port 

     {

      inByte = Serial.readStringUntil('\n');                // read data until newline 

      pos = inByte.toInt();                                         // change datatype from string to integer

      myservo1.write(pos);                                       // move servo 

      //delay(5000);                     

      // Serial.print("Servo1 in position: "); 

      // Serial.println(inByte); 

      // Serial.println(pos); 

     } 

}  

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